O EstaR (Estacionamento Regulamentado) foi criado em Curitiba, em 1º de julho de 1980, pela Lei N.º 3979/1971 e regulamentado pelos Decretos N.º 569/1980 e N.º 934/1997.

Através da Lei Municipal n.º 15.258, de 26 de junho de 2018, foi delegada à Urbanização de Curitiba (URBS) a competência para administrar e gerenciar, direta ou indiretamente, o Estacionamento Regulamentado do município, permanecendo o exercício do poder de polícia com o órgão executivo de trânsito. O Decreto Municipal N.º 418/2020, dispõe sobre a gestão do Estacionamento Regulamentado.

A Capital Paranaense foi uma das primeiras cidades brasileiras a implantar este tipo de serviço. A regulamentação das áreas de estacionamento se deu com o objetivo de democratizar o espaço público da cidade, promovendo a rotatividade no uso das vagas e, ao mesmo tempo, auxiliando na fluidez do tráfego.